Programmierung von 14 Kawasaki Robotern und S7 Steuerung.

Die Dosenmischanlage besteht aus insgesamt 14 Kawasaki Robotern:

3 Kawasaki Depalettierroboter
7 Kawasaki Picker
2 Kawasaki Packroboter
2 Kawasaki Palettierroboter

Die Programmierung der Fördersegmente und der Automatisierungsprozesse wurde mit einer Siemens S7 Steuerung realisiert. Ein Übergeordetes PC-System kommuniziert mit der Steuerung über einen ausgiebigen Telegrammverkehr. Jeder Bewegungsauftrag, jede Koordinate, jede Rezeptzusammenstellung, jede Paletten- und Traybewegung wurde über umfangreiche Telegramme zwischen SPS, Robotern und dem PC-System programmiert.

Programmierung der Kawasaki Depalettierroboter:

Insgesamt 6 Paletten mit sortenreinen Dosen können über Palettenbahnen der Anlage zugeführt werden. 3 Depalettierroboter depalettieren je nach Rezeptvorwahl die gewünschten Dosen. Die Depalettiergenauigkeit erfolgt über ein Lasermessystem mit insgesamt 24 Lasern. Die Dosen werden vom Paptray getrennt. Die Dosen werden auf Bandern den Pickern zugeführt.

Programmierung der Kawasaki Picker:

7 Kawasaki Picker können je bis zu 4 Dosen pro Pickvorgang aufnehmen. Je nach Rezeptvorgabe können 1-4 Dosen auf ein laufendes Band abgesetzt werden. (conveyor tracking). Die neue Zusammenstellung der Dosen erfolgt im weiteren Verlauf durch insgesamt 7 Picker. Es werden so neue Mischungsverhältnisse für ein neues Tray zusammengestellt. Ein Pickvorgang (Aufnahme und Abgabe der Dosen dauert 1 Sekunde).

Programmierung der Kawasaki Packroboter:

Die 7 Picker haben auf dem laufenden Band ein neues Dosen-Mischungsverhältnis für ein Tray zusammengestellt. Am Ende des Bandes nehmen 2 Kawasaki Packroboter bei laufendem Bandbetrieb die jeweigen Formationen zu je 24 Dosen vom Band ab und stellen diese in ein leeres Papptray. Ein Packvorgang (Dosenentnahme und Abgabe ins Leertray) dauert ca. 2 Sekunden pro Packroboter.

Programmierung der Kawasaki Palettierroboter:

Die fertig befüllten Trays werden auf einer Förderstrecke, je nach Rezeptvorwahl vom PC-Leitsystem den 2 Palettierrobotern zugeführt. Von den Kawasaki Palettierrobotern werden unterschiedliche Palettensorten (je nach Rezeptvorwahl) palettiert.